PMAC中的变量及其作用
在PMAC程序中使用的变量都需要预先定义,有四类变量:I变量、Q变量、P变量和M变量,它们的功能是不同的;I变量是已预先定义的与电机和坐标系有关的参量,Q变量和P变量未预先定义,程序可用;M变量,定义对内存和I/O端口的映射。
PMAC运动程序中的许多指令在本质上是模态的,这些指令中就包括运动模式,它指定了一个运动命令将产生怎么类型的轨迹,比如LINEAR,RAPID,CIRCLE,PVT和SPLINE等,运动可以用INC和ABS命令来指定为增量模式或绝对模式,可以每根轴单独选择,运动时间(TA,TS和TM)和速度(F),也可以在模态命令中得到实施。模态命令将应该在其影响到的命令之前,或作为这些运动命令中的第一位而处在同一行上。
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