自动化立体仓库
自动化立体仓库的主要特点有：①利用计算机管理，物资库存账目清楚，物料存放位置准确，对自动化制造系统物料需求响应速度快；②与搬运设备（如AGV、有轨小车、传送带）衔接,能可靠及时的供给物料；③减少库存量，加速资金周转；④充分利用空间，减少厂房面积；⑤减少工件损伤和物料丢失；⑥可存放的物料范围宽；⑦减少管理人员，降低管理费用；⑧耗资较大，适用于一定规模的生产。
1、自动化立体仓库的组成
自动化立体仓库主要由库房、货架、堆垛起重机、外围输送设备、自动控制装置等组成。图1所示为自动化立体仓库，高层货架成对布置，货架之间有巷道，随仓库规模大小可以有一到若干条巷道。入库和出库一般都布置在巷道的某一端，有时也可以设计成由巷道的两端入库和出库。每条巷道都有巷道堆垛起重机。巷道的长度一般有几十米，货架的高度视厂房高度而定，一般有十几米。货架通常由一些尺寸一致的货格组成。货架的材料一般采用金属型材，货架上的托板用金属板或木板（轻型零件），多数采用金属板。进入高仓位的零件通常先装入标准的货箱内，然后再将货箱装人高仓位的货格中。每个货格存放的零件或货箱的重量一般不超过1T，其体积不超过1 ，大型和重型零件因提升困难，一般不存入立体仓库中。
1－堆垛机 2－高层货架 3－场内AGV 4－场内有轨小车
5－中转货位 6－出入库传送滚道 7－场外AGV 8－中转货场
图1 自动化立体仓库
2、堆垛起重机
堆垛起重机是立体仓库内部的搬运设备。堆垛起重机可采用有轨或无轨方式，其控制原理与运输小车相似。仓库高度很高的立体仓库常采用有轨堆垛起重机。为增加稳定性，采用两条平行导轨，即天轨和地轨（如图2所示）。堆垛起重机的运动有沿巷道的水平移动、升降台的垂直上下升降和货叉的伸缩。堆垛机上有检测水平移动和升降高度的传感器，辩认货物的位置，一旦找到需要的货位，在水平和垂直方向上制动，货叉将货物自动推入货格，或将货物从货格中取出。
图2 堆垛起重机
堆垛机上有货格状态检测器，采用光电检测方法，利用零件表面对光的反射作用，探测货格内有无货箱，防止取空或存货干涉。
3、自动化立体仓库的管理与控制
自动化立体仓库实现仓库管理自动化和出入库作业自动化。仓库管理自动化包括对帐目、货箱、货位及其他信息的计算机管理。出入库作业自动化包括货箱零件的自动识别、自动认址、货格状态的自动检测以及堆垛机各种动作的自动控制等。
（1）货物的自动识别与存取 货物的自动识别是自动化仓库运行的关键，货物的自动识别通常采用编码技术，对货格和货箱进行编码，条形码贴在货箱或托盘的适当部位，当货箱通过入库传送滚道时，用条形码扫描器自动扫描条形码及译码，将货箱零件的有关信息自动录入计算机。
（2）计算机管理 自动化仓库的计算机管理包括物资管理、帐目管理、货位管理及信息管理。入库时将货箱合理分配到各个巷道作业区，出库时按“先进先出”原则，或其他排队原则。系统可定期或不定期地打印报表，并可随时查询某—零件存放在何处。
（3）计算机控制 自动化仓库的控制主要是对堆垛起重机的控制。堆垛起重机的主要工作是入库、搬库和出库。从控制计算机得到作业命令后，屏幕上显示作业的目的地址、运行地址、移动方向和速度等，并显示伸叉方向及堆垛机的运行状态。控制系统具有货叉占位报警、取箱无货报警、存货占位报警等功能。
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